Hendrik van Steeden was van 1826 tot 1850 predikant van de Hervormde Gemeente in Aalten. Hij werd op 12 mei 1785 in Amsterdam geboren als zoon van Adrianus van Steeden en Anna Alberts.
Van Steeden begon zijn loopbaan als predikant in Noorden, bij Nieuwkoop. Vervolgens werd hij predikant in Maurik, waar hij van 1817 tot 1826 werkzaam was. Vanuit Maurik vertrok hij naar Aalten. Op 9 juli 1826 deed hij daar zijn intrede als predikant.
In Aalten werkte Van Steeden aanvankelijk naast Tjeerd Radsma, die sinds 1817 aan de Hervormde Gemeente verbonden was. Na Radsma’s overlijden in 1839 kwam Carel Frans Sebald Pape in 1841 naar Aalten. Van Steeden en Pape waren vervolgens bijna tien jaar gezamenlijk predikant van de gemeente.
Van Steeden trouwde op 19 mei 1814 in Amsterdam met Catharina Sterk. Uit dit huwelijk werden meerdere kinderen geboren. Na het overlijden van Catharina hertrouwde hij op 30 oktober 1835 in Aalten met haar jongere zus Elizabeth Maria Sterk.
Ook in de volgende generatie bleef het predikantschap in de familie aanwezig. Zoon Adrianus Elisa van Steeden werd eveneens predikant. Een andere zoon, Jacob Willem Christiaan van Steeden, geboren in 1825 in Maurik, was in 1849 hulppredikant in Aalten. Daarna vertrok hij naar Nederlands-Indië, waar hij als predikant achtereenvolgens werkzaam was op Banda en in onder meer Makassar, Soerakarta, Soerabaja en Batavia.
Het Aaltense bevolkingsregister van 1850 vermeldt Hendrik van Steeden samen met zijn vrouw Elizabeth Maria Sterk en zoon Jacob Willem Christiaan. In hetzelfde register staat ook Izaak de Waal, die kort daarna Van Steedens opvolger als predikant zou worden.
Op 31 december 1850 ging Van Steeden met emeritaat. Daarmee kwam na ruim 24 jaar een einde aan zijn predikantschap in Aalten. Hij bleef er wonen en overleed op 29 mei 1853, 68 jaar oud.